So that both worlds gather with…

قال تعالى إِنَّ اللَّهَ وَمَلَائِكَتَهُ يُصَلُّونَ عَلَى النَّبِيِّ ۚ يَا أَيُّهَا الَّذِينَ آمَنُوا صَلُّوا عَلَيْهِ وَسَلِّمُوا تَسْلِيمًا

سورة الأحزاب: ٥٦

قال العلامة ابن الكثير رحمة الله عليه

والمقصود من هذه الآية : أن الله سبحانه أخبر عباده بمنزلة عبده ونبيه عنده في الملأ الأعلى ، بأنه يثني عليه عند الملائكة المقربين ، وأن الملائكة تصلي عليه . ثم أمر تعالى أهل العالم السفلي بالصلاة والتسليم عليه ، ليجتمع الثناء عليه من أهل العالمين العلوي والسفلي جميعا .

Surely, Allah and His angels send blessings to the Prophet. O you who believe, do pray Allah to bless him, and send your Salām (prayer for his being in peace) to him in abundance.

Surah 33:56

Ibn al-Kathir رحمة الله عليه said:

The intent of the Ayah is:

Allah informs his slaves regarding the status of His prophet and slave صلى الله عليه و سلم amongst the lofty angels, and that He سبحانه و تعالى praises his prophet صلى الله عليه و سلم amongst the angels near to Him. Furthermore, the angels send blessings and pray for peace upon him صلى الله عليه و سلم.

After mentioning that, Allah commands those who reside in the lower world (i.e. Earth) to also send blessings and invocations of peace upon him صلى الله عليه و سلم. So that praise (upon Mohammad صلى الله عليه و سلم) is gathered from both worlds; those in the sky and those upon earth.